ICRA 2023 六自由度物体不可知轴孔装配的粗精视觉伺服

1.由于对装配精度的要求很高，机器人轴孔装配一直是一个具有挑战性的任务。以往的工作往往通过限制末端执行器的自由度，或限制目标与初始姿态位置之间的距离来简化问题，这阻止了它们在实际制造中部署。本文提出了一种从粗到细的视觉伺服(CFVS)打孔方法，实现了基于三维视觉反馈的六自由度末端执行器运动控制。CFVS可以处理任意倾斜角度和大的初始对准误差，通过快速姿态估计前细化。此外，通过引入置信度映射来忽略目标的不相关轮廓，CFVS对噪声具有鲁棒性，可以处理训练数据以外的各种目标。大量实验表明，CFVS优于最先进的方法，在3-DoF、4-DoF和6-DoF井内钉的平均成功率分别为100%、91%和82%。