软机器人具有优异的结构柔韧性，可以很好地适应各种复杂地形，并显著降低结构和控制的复杂性。在不同环境下工作的软机器人受到了研究人员广泛的关注，如：管道垂直爬行机器人、爬墙机器人和快速转弯机器人等。然而，一个软机器人最多只能适应两到三种地形(例如，粗糙的地面和沙子)，地形适应性仍然远远落后于自然动物。有腿的运动结构和运动方式具有良好的灵活性，是适应不同地形的一种很有潜力的方式。受昆虫刚毛阵列的启发，西安交通大学刘益伦教授团队设计了一种具有软腿阵列的振动机器人(VBASL)，能够适应五种以上的复杂地形。